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图纸分量：装配图1张；零件图15张
论文字数：15586

                                       目录

中文摘要 …………………………………………………………………………………   1
Abstract …………………………………………………………………………………… 1
第1章  绪论………………………………………………………………………………… 2
1.1工业机器人简介………………………………………………………………………   2
1.2工业机器人的发展………………………………………………………………………2
第2章  工业机器人的总体设计…………………………………………………………… 3
2.1工业机器人的组成及各部分关系概述…………………………………………………3
2.2工业机器人的设计分析…………………………………………………………………3
2.2.1设计要求……………………………………………………………………………… 3
2.2.2总体方案拟定………………………………………………………………………… 3
2.2.3工业机器人主要技术性能参数……………………………………………………… 4
第3章  工业机器人的机械系统设计……………………………………………………… 5
3.1工业机器人的运动系统分析……………………………………………………………5
3.1.1 机器人的运动概述…………………………………………………………………   5
3.1.2  机器人的运动过程分析……………………………………………………………  6
3.2工业机器人的执行机构设计……………………………………………………………7
3.2.1  末端执行机构设计…………………………………………………………………  7
  3.2.1.1 设计时要注意的问题：………………………………………………………     7
  3.2.1.2   总体结构设计………………………………………………………………      7
3.2.1.3   液压油缸的选择和夹紧力的校验…………………………………………        8
3.2.1.4 弹性爪的强度校验……………………………………………………………     10
3.2.2  手臂机构的设计…………………………………………………………………   10
  3.2.2.1   手臂的设计要求……………………………………………………………    10
3.2.2.2   伸缩液压油缸的选择………………………………………………………      11
3.2.2.3   活塞杆的强度校核…………………………………………………………      11
3.2.3  腰部和基座设计…………………………………………………………………   13
3.2.3.1   结构设计……………………………………………………………………      13
3.2.3.2   步进电机的选取……………………………………………………………      13
3.2.3.3   轴承的选取…………………………………………………………………      16
3.2.3.4   齿轮的选取…………………………………………………………………      17
第4章  工业机器人的计算机控制系统概述……………………………………………  18
4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求……………………………18
4.2 计算机控制系统的设计方案………………………………………………………   18
4.3 硬件电路的组成……………………………………………………………………   19
4.4 电路接口说明………………………………………………………………………   19
第5章 工业机器人运行时应采取的安全措施…………………………………………  21
5.1 安全要求……………………………………………………………………………   21
5.2实施方法……………………………………………………………………………    21
总    结…………………………………………………………………………………     22
鸣    谢…………………………………………………………………………………     23
参考文献…………………………………………………………………………………  24
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